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公孙固曰：“立君以主社稷也。社稷无主，安得不立新君？”
斗勃曰：“某等愿送汝君归国，何以相酬？”
公孙固曰：“故君被执，已辱社稷。虽归亦不得为君矣。归与不归，惟楚所命，若要决战，我城中甲车未曾损折，情愿决一死敌。”
斗勃见公孙固答语硬挣，回报楚王，楚王大怒，喝教攻城，城上矢石如雨，楚兵多有损伤。连攻三日，干折便宜，不能取胜。楚王曰：“彼国既不用宋君，杀之何如？”
成得臣对曰：“王以杀鄫子为宋罪。今杀宋公，是效尤也。杀宋公犹杀匹夫耳，不能得宋，而徒取怨，不如释之。”
楚王曰：“攻宋不下，又释其君，何以为名？”
得臣对曰：“臣有计矣，今不与盂之会者，惟齐、鲁二国，齐与我已两次通好，且不必较；鲁礼义之邦，一向辅齐定伯，目中无楚，若以宋之俘获献鲁，请鲁君于亳都相会，鲁见宋俘。必恐惧而来，鲁、宋是葵邱同盟之人，况鲁侯甚贤，必然为宋求情，我因以为鲁君之德，是我一举而兼得宋、鲁也。”
楚王鼓掌大笑曰：“子玉真有见识。”乃退兵屯于亳都。
用宜申为使，将卤获数车，如曲阜献捷，其书云：
宋公傲慢无礼，寡人已幽之于亳，不敢擅功，谨献捷于上国，望君辱临，同决其狱。
鲁僖公览书大惊。正是：“兔死狐悲，物伤其类。”明知楚使献捷，词意夸张，是恐吓之意，但鲁弱楚强，若不往会，恐其移师来伐，悔无及矣。乃厚待宜申，先发回书，驰报楚王，言：“鲁侯如命，即日赴会。”
鲁僖公随后发驾，大夫仲遂从行，来至亳都，仲遂因宜申先容，用私礼先见了成得臣，嘱其于楚王前，每事方便。得臣引鲁僖公与楚成王相见，各致敬慕之意，其时，陈、蔡、郑、许、曹五位诸侯，俱自盂地来会，和鲁僖公共是六位，聚于一处商议。
郑文公开言，欲尊楚王为盟主。诸侯嗫嚅未应，鲁僖公奋然曰：“盟主须仁义布闻，人心悦服，今楚王恃兵车之众，袭执上公，有威无德，人心疑惧。吾等与宋俱有同盟之谊，若坐视不救，惟知奉楚，恐被天下豪杰耻笑。楚若能释宋公之囚，终此盟好，寡人敢不惟命是听？”
众诸侯皆曰：“鲁侯之言甚善。”仲遂将这话私告于成得臣，得臣转闻于楚王。楚王曰：“诸侯以盟主之义责寡人，寡人其可违乎？”乃于亳郊更筑盟坛，期以十二月癸丑日，歃血要神，同赦宋罪。
约会已定，先一日将宋公释放，与众诸侯相见。宋襄公且羞且愤，满肚不乐，却又不得不向诸侯称谢。
至日，郑文公拉众诸侯敦请楚成王登坛主盟。成王执牛耳，宋、鲁以下次第受歃。襄公敢怒而不敢言。事毕，诸侯各散。
宋襄公讹闻公子目夷已即君位，将奔卫以避之。公子目夷遣使已到，致词曰：“臣所以摄位者，为君守也。国固君之国，何为不入？”须臾，法驾齐备，迎襄公以归。目夷退就臣列。
胡曾先生论襄公之释，全亏公子目夷定计，神闲气定，全不以旧君为意。若手忙脚乱，求归襄公，楚益视为奇货，岂肯轻放。有诗赞云：
金注何如瓦注奇？新君能解旧君围。
为君守位仍推位，千古贤名诵目夷。
又有诗说六位诸侯公然媚楚求宽，明明把中国操纵之权，授之于楚，楚目中尚有中国乎？诗云：
从来兔死自狐悲，被劫何人劫是谁？
用夏媚夷全不耻，还夸释宋得便宜。
宋襄公志欲求伯，被楚人捉弄一场，反受大辱，怨恨之情，痛入骨髓，但恨力不能报。又怪郑伯倡议，尊楚王为盟主，不胜其愤，正要与郑国作对。时周襄王之十四年春三月，郑文公如楚行朝礼，宋襄公闻之大怒，遂起倾国之兵，亲讨郑罪。使上卿公子目夷辅世子王臣居守。目夷谏曰：“楚、郑方睦，宋若伐郑，楚必救之，此行恐不能取胜。不如修德待时为上。”
大司马公孙固亦谏。
襄公怒曰：“司马不愿行，寡人将独往。”固不敢复言。
遂出师伐郑。襄公自将中军，公孙固为副，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾守等皆从行。
谍人报知郑文公，文公大惊，急遣人告急于楚。楚成王曰：“郑事我如父，宜亟救之。”
成得臣进曰：“救郑不如伐宋。”
楚成王曰：“何故？”
得臣对曰：“宋公被执，国人已破胆矣。今复不自量，以大兵伐郑，其国必虚，乘虚而捣之，其国必惧。此不待战而知胜负者也。若宋还而自救，彼亦劳矣，以逸制劳，安往而不得志耶？”
楚王以为然。即命得臣为大将，斗勃副之，兴兵伐宋。
宋襄公正与郑相持，得了楚兵之信，兼程而归，列营于泓水之南以拒楚。成得臣使人下战书。公孙固谓襄公曰：“楚师之来，为救郑也。吾以释郑谢楚，楚必归。不可与战。”
襄公曰：“昔齐桓公兴兵伐楚，今楚来伐而不与战，何以继桓公之业乎？”
公孙固又曰：“臣闻‘一姓不再兴'，天之弃商久矣，君欲兴之，得乎？且吾之甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强，宋人畏楚如畏蛇蝎，君何恃以胜楚？”
襄公曰：“楚兵甲有余，仁义不足；寡人兵甲不足，仁义有余。昔武王虎贲三千，而胜殷亿万之众，惟仁义也。以有道之君，而避无道之臣，寡人虽生不如死矣。”乃批战书之尾，约以十一月朔日，交战于泓阳，命建大旗一面于辂车，旗上写“仁义”二字。
公孙固暗暗叫苦，私谓乐仆伊曰：“战主杀而言仁义，吾不知君之仁义何在也？天夺君魄矣，窃为危之。吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣。”
至期，公孙固未鸡鸣而起，请于襄公，严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵于泓水之北，斗勃请“五鼓济师，防宋人先布阵以扼我”。
得臣笑曰：“宋公专务迂阔，全不知兵，吾早济早战，晚济晚战，何所惧哉？”
天明，甲乘始陆续渡水，公孙固请于襄公曰：“楚兵天明始渡，其意甚轻，我今乘其半渡，突前击之，是吾以全军而制楚之半也。若令皆济，楚众我寡恐不敌，奈何？”
襄公指大旗曰：“汝见‘仁义'二字否？寡人堂堂之阵，岂有半济而击之理？”公孙固又暗暗叫苦。
须臾，楚兵尽济，成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇昂昂，旁若无人。公孙固又请于襄公曰：“楚方布阵，尚未成列，急鼓之必乱。”
襄公唾其面曰：“咄！汝贪一击之利，不顾万世之仁义耶？寡人堂堂之阵，岂有未成列而鼓之之理？”公孙固又暗暗叫苦。
楚兵阵势已成，人强马壮，漫山遍野，宋兵皆有惧色。
襄公使军中发鼓，楚军中亦发鼓，襄公自挺长戈，带着公子荡、向訾守二将，及门官之众，催车直冲楚阵，得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，襄公已杀入阵内去了。
只见一员上将挡住阵门，口口声声叫道：“有本事的快来决战！”
那员将乃斗勃也，公孙固大怒，挺戟直刺斗勃，勃即举刀相迎。两下交战，未及二十合，宋将乐仆伊引军来到，斗勃微有著忙之意，恰好阵中又冲出一员上将蔿氏吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固乘忙，觑个方便，拨开刀头，驰入楚军。
斗勃提刀来赶，宋将华秀老又到，牵住斗勃，两对儿在阵前厮杀，公孙固在楚阵中，左冲右突，良久，望见东北角上甲士如林，围裹甚紧，疾驱赴之，正遇宋将向訾守，流血被面，急呼曰：“司马可速来救主！”公孙固随著訾守，杀入重围，只见门官之众，一个个身带重伤，兀自与楚军死战不退。
原来襄公待下人极有恩，所以门官皆尽死力，楚军见公孙固英勇，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡要害被伤，卧于车下。“仁义”大旗已被楚军夺去了。
襄公身被数创，右股中箭，射断膝筋，不能起立。
公子荡见公孙固到来，张目曰：“司马好扶主公，吾死于此矣。”言讫而绝，公孙固感伤不已。
扶襄公于自己车上，以身蔽之，奋勇杀出。向訾守为后殿，门官等一路拥卫，且战且走，比及脱离楚阵，门官之众，无一存者。宋之甲车，十丧八九。乐仆伊、华秀老见宋公已离虎穴，各自逃回，成得臣乘胜追之，宋军大败，辎重器械，委弃殆尽。公孙固同襄公连夜奔回。
宋兵死者甚众，其父母妻子，皆相讪于朝外，怨襄公不听司马之言，以致于败。襄公闻之，叹曰：“君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉？”举国无不讥笑。
后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正指战泓之事。髯翁有诗叹云：
不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。
宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
楚兵大获全胜，复渡泓水，奏凯而还。方出宋界，哨马报，“楚王亲率大军接应，见屯柯泽。”
得臣即于柯泽谒见楚王献捷。楚成王曰：“明日郑君将率其夫人，至此劳军，当大陈俘馘以夸示之。”
原来郑文公的夫人芈氏，正是楚成王之妹，是为文芈。以兄妹之亲，驾了辎车并，随郑文公至于柯泽，相会楚王。楚王示以俘获之盛。郑文公夫妇称贺，大出金帛，犒赏三军。郑文公敦请楚王来日赴宴。
次早，郑文公亲自出郭，邀楚王进城，设享于太庙之中，行九献礼，比于天子。食品数百，外加笾豆六器，宴享之侈，列国所未有也。
文芈所生二女，曰伯芈、叔芈，未嫁在室。文芈又率之以甥礼见舅，楚王大喜。郑文公同妻女更番进寿，自午至戌，吃得楚王酩酊大醉。楚王谓文芈曰：“寡人领情过厚，已逾量矣。妹与二甥，送我一程何如？”
文芈曰：“如命。”
郑文公送楚王出城先别，文芈及二女，与楚王并驾而行，直至军营。
原来楚王看上了二甥美貌，是夜拉入寝室，遂成枕席